thumb|320px|right|Rivierenkaart omgeving Venlo circa 1850 met de vestingwerken
Dit artikel behandelt de geschiedenis van Venlo vanaf de oudheid tot het heden in grote lijnen. Ook andere historie-gerelateerde onderwerpen komen aan bod. Voor algemene en actuele informatie over de gemeente en de stad Venlo, zie het hoofdartikel Venlo.
Naam
Oudste geschiedenis Prehistorie en oudheid De oudste sporen van bewoning waren afkomstig van boeren uit de bronstijd en vroege ijzertijd, zoals verscheidene grafheuvels op de Jammerdaalse Heide getuigen. De best onderzochte bevinden zich in het Jammerdal, dicht bij de Duitse grens. In de eeuwen voor de jaartelling werd het gebied van Venlo bewoond door de Kelten. Toen de Romeinen hun invloed tot deze streken uitbreidden, berichtten dezen dat hier de stam van de Eburonen woonde. Door hun hardnekkige verzet tegen de Romeinen werden deze voor het grootste gedeelte uitgeroeid waarna Germanen uit de omgeving van de Rijn op uitnodiging van de Romeinse bezetters hun plaats innamen. Aan de Maas werd een soort politiepost gevestigd: Blariacum, het huidige Blerick. De naam Blariacum is zelfs aangegeven op de bekende Romeinse wegenkaart de Peutingerkaart. Aan de andere kant van de Maas vestigden zich geleidelijk ook Romeinse kolonisten, waarschijnlijk veteranen uit de legioenplaatsen aan de Rijn, en geromaniseerde autochtonen.
Venlo lag voor de Romeinen op een strategische positie, op een plaats waar de Maas kon worden overgestoken. De nederzetting werd al in de Vroeg-Romeinse tijd (50 v. Chr.-70 na Chr.) bewoond. Er zijn diverse vondsten van aardewerk, munten en sieraden aangetroffen die wijzen op bewoning door Romeinse militairen en geromaniseerde handelaren. Na de derde eeuw blijft de nederzetting bij de huidige binnenstad van Venlo een aantal eeuwen onbewoond. Er zijn geen sporen uit de Laat-Romeinse tijd bekend. Wel zijn er sporen van bewoning tot in de zevende eeuw gevonden aan de westzijde van de Maas, in Blerick, langs de noord-zuidverbinding Nijmegen-Maastricht-Tongeren.Hupperetz, W.M.H., 2009. De Romeinse bewoning in de binnenstad Venlo. De Maasgouw 112 (205-210)
In 2008 en 2010 is bij archeologische bodemonderzoek op het voormalige kazerneterrein op de westoever een Romeinse weg aangetroffen die recht op de Maas afloopt, wat kan duiden op het bestaan van een Romeinse oeververbinding. Via Venlo kon dan Colonia Ulpia Traiana (Xanten) worden bereikt.https://web.archive.org/web/20140103114335/http://www.venlo.nl/actueel/persberichten/Documents/Persberichten%202009/mei%202009/081%20080514%20Romeinse%20weg%20in%20Raaijweide.pdf Maar archeologisch onderzoek in en langs de Maas heeft geen aanwijzingen kunnen vinden voor de suggestie dat hier een brug heeft gelegen.https://www.mergorinmosam.nl/verslagen/MiM-Rapport-Venlo-05-2011-2.pdf. Gearchiveerd op 5 oktober 2022.
Middeleeuwen Na het wegvallen van het Romeinse gezag werd het Maasdal en ook Venlo grotendeels ontvolkt, maar toen de rust weergekeerd was nadat de Franken hun macht hadden geconsolideerd, begon de bevolking en de regionale handel zich weer langzaam te herstellen. In de bisschoppelijke archieven van Keulen wordt Venlo in de 8e eeuw alweer genoemd als een centrum van handel aan de Maas. In de periode van 879-884 plunderden de Noormannen deze regio, en tot nu toe is hiervan slechts een enkel spoor gevonden. Het gaat hierbij om een ijzeren strijdbijl, die is ingelegd met koper en zilver. Datering wijst op een periode in de 9e eeuw. Na een tentoonstelling in 1959 en 1960 in het Fries Museum en het Gemeentemuseum Den Haag is de bijl spoorloos verdwenen.Artikel over Vikingen in Venlo op cultuurhistorie.venlo.nl
Al voordat Venlo stadsrechten kreeg, werd over de plaats gesproken als oppidum. Het oudste schepenzegel stamt uit 1269, en de inwoners van de plaats noemden zichzelf in de 13e eeuw graag vrije burgers (vrij van een landsheer). Ook werd de plaats al in 1272 en 1290 aangeduid als oppidum. Tegen het einde van de 13e eeuw had Venlo al veel stedelijke kenmerken. Reinoud II van Gelre maakte in 1337 en 1339 echter nog wel onderscheid tussen de Gelderse steden enerzijds en het dorp Venlo anderzijds, hoewel Venlo rond 1300 een van de "steden" was die zich garant stelden voor financiële verplichtingen van de graaf van Gelre. De facto werd Venlo dus al in 1300 gezien als stad, terwijl de werkelijke stadsverheffing pas in 1343 plaatsvond.Scientia Artis 9, pagina 67Cultuurhistorie Venlo De graaf bouwde rond 1275 ook een eigen burcht in Venlo, het Hertogenhof.
In de middeleeuwen was Venlo een van de belangrijkste stapelplaatsen aan de Maas. De stad behoorde tot het Gelderse Overkwartier en was sinds 1481 lid van de Hanze. De stad beschikte door de ligging van het eiland De Weerd over een veilige natuurlijke haven. Aangezien Venlo in een omslagpunt lag, waar een verschil in stroomsnelheid zich voordeed, en een belangrijk verschil in diepte van de Maas, moest hier veelvuldig worden overgeladen. De plaats was het centrum van de linnennijverheid. Hoewel de plaats al in 1290 vele kenmerken van een stad had, met een aantal belangrijke rechten zoals het stapelrecht en tolrecht, verleende hertog Reinoud II van Gelre pas in 1343 stadsrechten aan Venlo, zodat de bewoners onder andere een stadsmuur mochten bouwen. Er werd rechtstreeks handel gedreven via de Maas met vooral Luik, Maastricht, Roermond en Nijmegen. Maar ook met het graafschap Holland (met name Dordrecht) werd veel handel gedreven, getuige de vele akten en documenten over verlading op zogenaamde "Nederlandse scippe". Via verschillende landwegen werd ook intensief gehandeld met het Duitse achterland, onder meer met Keulen, waar heden nog een Venloer Straße (Venlose Weg) is.
Nieuwe tijd thumb|320px|Venlo in 1649 door J. Blaeu thumb|320px|Stadhuis van Venlo Het hertogdom Gelre kwam als laatste gewest bij de val van Venlo in 1543 de facto, en bij het Traktaat van Venlo de jure in handen van keizer Karel V, die het met de rest van zijn Nederlandse bezittingen verenigde. Tijdens de Tachtigjarige Oorlog werd geregeld slag geleverd om de stad. Maurits van Oranje liep echter tot tweemaal toe stuk op de stad, namelijk in 1593 en in 1597 (Verraad van Venlo). De Vrede van Münster wees in 1648 het Overkwartier en daarmee Venlo toe aan Spanje.
Juist in deze periode waren er (na de middeleeuwen) weer pestepidemieën in Venlo, namelijk in 1598/99, 1615 en 1623 die de bevolking decimeerden. Ook economisch leed de stad onder rivierblokkades (onder andere 1625-1629) of door nieuwe tolheffingen langs de Maas (1713-1750) waardoor de handel grotendeels stil viel. Relatief was de periode 1650-1700 de gezondste en rustigste periode, waarin veel gebouwd werd (onder andere de nieuwbouw van het stadhuis) en de bevolking toenam.
In de 17e eeuw was Venlo afwisselend Spaans en Staats bezit. De Spaanse Successieoorlog leidde vervolgens tot het Barrièretraktaat, waarbij het Overkwartier tijdens de Vrede van Utrecht (1713) werd opgedeeld tussen Pruisen, Oostenrijk en de Nederlandse Republiek. De stad werd onderdeel van de Republiek en kwam te liggen in het generaliteitsland Staats-Opper-Gelre.
Heel Staats-Opper-Gelre werd in 1794 door het Franse revolutionaire leger veroverd, en in 1795 geannexeerd. Gedurende deze Franse tijd werd de Venlose sociale, bestuurlijke en maatschappelijke structuur grondig op zijn kop gezet door de nieuwe revolutionaire machthebbers: onder andere het middeleeuwse feodale staatsbestel werd afgeschaft en vervangen door een burgerlijk bestuur. Dit was trouwens in alle landen het geval die door hen en iets later Napoleon veroverd werden. Na het definitieve vertrek van de Fransen in 1814 werd het Verenigd Koninkrijk der Nederlanden gevormd, maar veel Franse vernieuwingen bleven gehandhaafd. De Fransen hadden reeds de vele versnipperde Limburgse gebieden samengevoegd tot het Département de la Meuse-Inférieure (Departement van de Nedermaas of Beneden-Maas). Venlo ging tot de nieuwgevormde provincie Limburg behoren, die voor een groot deel samenviel met het door de Fransen gevormde departement, vermeerderd met wat kleinere annexaties van het Roerdepartement en van het voormalige hertogdom Gulik. Na de Belgische opstand in 1830 en de val van Venlo (1830) werd Venlo Belgisch voor de volgende negen jaren. Limburg werd in 1839 gesplitst in Belgisch Limburg en Nederlands Limburg. Anders dan de rest van het gebied, dat omschreven kan worden als het huidige Limburg, werd Venlo (evenals Maastricht) geen lid van de Duitse Bond. Economisch leed de stad onder de afsluiting van de Maas van 1830 tot in 1833.
Moderne geschiedenis 19e eeuw Venlo was al sinds de middeleeuwen een vestingstad. In de 17e en 18e eeuw werden de vestingwerken om de stad nog flink uitgebreid met grachten en wallen. In de stad verrees een kazerne om de vaste compagnie soldaten die de vestingwerken moesten bewaken te huisvesten. In oorlogstijd werden er van elders meer soldaten voor de verdediging van de wallen de stad ingebracht die dan bij de burgers werden ingekwartierd. Buiten de wallen mocht niet gebouwd worden om een goed schootsveld te behouden voor de militairen. Hierdoor bleef de bevolking geconcentreerd in het steeds dichter bevolkte stadscentrum dat een bepaald ongezonde omgeving was door onder andere de slechte sanitaire voorzieningen: een riool was er niet. Meer dan eens werd de stad dan ook het slachtoffer van tyfus en cholera. Midden 19e eeuw verloren vestingsteden hun militaire nut en ten slotte werd door de regering besloten om de (in onderhoud dure) stadswallen van veel vestingsteden te slechten. Ook Venlo mocht in 1867 de wallen slopen en omringende grachten dempen en kon daarna beginnen met uitbreiding van de bebouwing. Dit was hard nodig om het overbevolkte stadscentrum te ontlasten. Ook kon Venlo eindelijk beginnen met de aanleg van een fatsoenlijke infrastructuur. De stad kreeg spoorverbindingen met Maastricht, Viersen, Büderich, Nijmegen en Eindhoven. In 1888 kreeg de stad de eerste tramverbinding met de tramlijn Venlo - Tegelen - Steyl. Hierna maakte de stad een stormachtige groei door. Aan de uitvalswegen verrezen nieuwe huizenrijen in veelal de modieuze jugendstil en de neogotiek van rond 1900. In 1912 werd de tramlijn Venlo - Maasbree - Helden geopend en in 1913 de tramlijn Nijmegen - Venlo.
Tweede Wereldoorlog Op 9 november 1939 vond in Venlo het Venlo-incident plaats. Twee Engelse spionnen werden vanaf Nederlands grondgebied bij de grensovergang Venlo-Herongen ontvoerd naar nazi-Duitsland door een Duits overvalcommando. In een kort vuurgevecht werd Lt. Klop, de Nederlandse waarnemer, gedood. Hitler gebruikte het Venlo-incident mede als excuus om de Duitse inval in mei 1940 in Nederland te rechtvaardigen: de betrokkenheid van een Nederlandse officier bij dit grensincident zou naar zijn mening het bewijs zijn dat Nederland niet neutraal was. Met de Duitse inval begon voor Venlo de Tweede Wereldoorlog. Op de allereerste oorlogsdag vielen in Venlo ook al de eerste slachtoffers: Duitse soldaten die de Maas overstaken en daarbij onder vuur kwamen van bunkers aan de west-oever. Ook onder de Nederlandse soldaten in deze bunkers waren op deze dag verschillende gesneuvelden.